一种常见的四轴飞行器姿态解算方法分析后续
发布时间:2018-04-27 16:33


一种常见的四轴飞行器姿态解算方法分析后续


 姿态解算后,就得到了表示姿态的四元数。但四元数不够直观,一般将其转化为欧拉角。转化时根据旋转轴的次序不同,公式也不同。以下给出其中一种公式:


一种常见的四轴飞行器姿态解算方法分析

  读完程序,深刻的意识到了理论基础的重要性。Mahony的互补滤波函数,确实很巧妙,利用叉乘误差来修正四轴的姿态,姿态解算速度越快,则解算的精度越高。在许多国内开源程序中,也是用到了这种方法。在解四元数微分方程时,该程序用到了一阶毕卡解法。同样可用于解四元数微分方程的还有龙格-库塔法,由于篇幅有限,此处就不介绍龙格-库塔法了,有兴趣的网友请自行查阅相关资料。


关闭