读完程序，深刻的意识到了理论基础的重要性。Mahony的互补滤波函数，确实很巧妙，利用叉乘误差来修正四轴的姿态，姿态解算速度越快，则解算的精度越高。在许多国内开源程序中，也是用到了这种方法。在解四元数微分方程时，该程序用到了一阶毕卡解法。同样可用于解四元数微分方程的还有龙格-库塔法，由于篇幅有限，此处就不介绍龙格-库塔法了，有兴趣的网友请自行查阅相关资料。